MSI – Echtzeit-Motion-Streaming für moderne Robotik
Das optionale Motion Stream Interface (MSI) wurde für anspruchsvolle Robotikanwendungen mit externer Echtzeitregelung, adaptiver Kraftsteuerung und sensorbasierten Bewegungsstrategien entwickelt. Es erweitert den WPG-Greifer um eine leistungsfähige Echtzeit-Schnittstelle. Dadurch können externe Bewegungs- und Regelungssysteme direkt, flexibel und präzise angebunden werden.
Einsatzbereiche
Visual Servoing und kamerageführte Robotik
Greifen komplexer Geometrien mit mehreren Greifern
KI-gestützte Optimierung und Überwachung des Greifers
Mensch-Roboter-Kollaboration
Externe Greiferregelung und ‑steuerung (klassisch oder KI‑gestützt)
Forschungsanwendungen mit individuellen Regelalgorithmen
Echtzeitintegration externer Bewegungssteuerung
Mit MSI lassen sich extern berechnete Bewegungen auf den Greifer übertragen. Die Stützpunkte werden in einem vom Controller vorgegebenen Zyklus gesendet und intern auf den Reglertakt interpoliert. Eine Interpolationspufferung von bis zu 500 ms sowie periodisches Feedback zu Position, Geschwindigkeit, Kraft, Status und Pufferzustand ermöglichen eine stabile und kontrollierte Integration in übergeordnete Steuerungs- und Regelsysteme.
Kraftregelung unter Bewegung
Durch die direkte Anbindung an die Positions- und Kraftregelkreise eignet sich MSI zur Umsetzung von Impedanzregelung. Externe Controller können gewünschte dynamische Verhaltensmodelle, zum Beispiel Feder-Dämpfer-Modelle, berechnen und die daraus resultierenden Bewegungsgrößen in Echtzeit an den Greifer übergeben. Dadurch lassen sich anwendungsspezifische Regelstrategien realisieren.
Greifer-zu-Greifer-Teleoperation
MSI bildet zudem die Grundlage für Teleoperationsanwendungen. Mithilfe des Feedbacks mit bis zu 500 Hz kann ein laufend aktualisiertes Modell des Greiferzustands aufgebaut werden. Dieses kann unter anderem für digitale Zwillinge, die Echtzeitüberwachung von Prozessen und vorausschauende Instandhaltung genutzt werden. Im gezeigten Videobeispiel wird die Position eines Greifers über MSI direkt auf einen zweiten Greifer übertragen.