MSI – Echtzeit-Bewegungssteuerung für hochdynamische Greifsysteme

Das Motion Stream Interface (MSI) ist ein optionales High-Performance-Technologiepaket für die WPG-Serie von Weiss Robotics. Es erweitert den Greifer um eine UDP-basierte Echtzeit-Streaming-Schnittstelle, über die externe Controller Bewegungen direkt und deterministisch in die internen Positions- und Kraftregelkreise einspeisen können.

Statt vorgefertigter Bewegungsbefehle folgt MSI einem stream-orientierten Ansatz: Extern generierte Basispunkte werden kontinuierlich übertragen und intern auf ein festes 1-ms-Regelraster interpoliert. Eine Interpolationspufferung von bis zu 500 ms sowie kontinuierliches Feedback zu Position, Geschwindigkeit, Kraft, Status und Pufferzustand ermöglichen eine stabile und kontrollierte Echtzeitintegration in übergeordnete Steuerungssysteme.

Adaptive Impedanzsteuerung für präzise Kraftinteraktion

Durch die direkte Anbindung an die Positions- und Kraftregelkreise eignet sich MSI ideal zur Realisierung von Impedanzreglern. Externe Controller können gewünschte dynamische Verhaltensmodelle – etwa Feder-Dämpfer-Charakteristiken – in Echtzeit vorgeben und so ein präzise abgestimmtes Interaktionsverhalten umsetzen. Dadurch lassen sich kraftadaptive, nachgiebige und zugleich hochdynamische Bewegungsprofile realisieren, wie sie in sensiblen Montageprozessen oder im kontaktbasierten Handling erforderlich sind.

Intuitive Teleoperation mit direktem Feedback

MSI bildet zudem die Grundlage für anspruchsvolle Teleoperationsanwendungen. Durch das kontinuierliche Streaming von Bewegungs- und Kraftvorgaben sowie das Echtzeit-Feedback aus dem Greifer entsteht eine direkte, latenzarme Kopplung zwischen Bediener und System. Dies ermöglicht intuitive Fernsteuerungsszenarien ebenso wie die Integration KI-basierter oder sensorgetriebener Steuerungsansätze in Forschung und High-End-Industrieanwendungen.

Einsatzbereiche mit messbarem Performancegewinn

  • Adaptives Greifen bei variierenden Bauteilpositionen und Toleranzen
  • Kraftgeregelte Füge- und Montageprozesse
  • Hochdynamische Pick-and-Place-Anwendungen
  • Synchronisierte Bewegungen mit Fördertechnik
  • Mensch-Roboter-Kollaboration mit sensitiver Reaktion
  • Teleoperation und Live-Robotersteuerung
  • KI-basierte Trajektorienoptimierung in Echtzeit
  • Forschungs- und Entwicklungsanwendungen mit hoher Regelungstiefe