Motion Stream Interface

AI駆動のロボティクス向けに開発

Physical AIは、把持技術に対する要件を一変させます。グリッパーは、もはやあらかじめ定義された動作を実行するだけでなく、対象物の位置、プロセスの状態、センサーデータ、およびモデルによる判断に応じて反応できるようにならなければなりません。

MSIは、このためにモーションへの直接アクセスを提供します。動作プロファイルと力プロファイルは、外部システム（例えば、AIパイプライン、ビジョンコントローラ、またはテレオペレーション環境など）で生成され、連続的なストリームとしてグリッパーに送信されます。 グリッパーは、受信した制御点を内部で1ミリ秒の時間グリッドに補間し、位置、速度、力、ステータス、バッファの状態に関するフィードバックを並行して提供します。

個別の指示ではなくストリーミング

MSIはストリーム指向のモデルを採用しています。グリッパー自体は軌道を生成しません。その代わりに、外部コントローラが目標位置と力制限を含むベースポイントを継続的に送信します。 これらのベースポイントは、グレーパー内部で1msのコントローラクロックに合わせて補間されます。
これにより、動作ロジックは完全に外部システム内に留まります。ポリシー、ビジョンアルゴリズム、制御モデル、あるいはテレオペレーションシステムは、固定的なコマンドモデルに制限されることなく、グレーパーの動作を直接決定することができます。

「グリーフェン」を自分たちで管理したいチーム向け

MSIは、グリッパーを自社の制御アーキテクチャに深く統合したいと考えている開発チームを対象としています。典型的な適用分野としては、Physical AI、高度なBin Picking、遠隔操作、ビジュアルサーボ、適応型力制御などが挙げられます。

AIモデルは、プロセス内で直接、動作プロファイルや力プロファイルを生成できます。ビジョンデータやプロセスデータを用いて、実行中の指の動きを補正することが可能です。遠隔操作システムは、オペレーター、マスターシステム、および遠隔グリッパー間で、グリッパーの動作やフィードバックデータを伝送できます。 独自の制御アルゴリズムにより、力の上限や動作特性を継続的に調整することが可能です。