Physical AI için Motion Stream Interface
Motion Stream Interface, kısaca MSI, seçili Weiss Robotics servo-elektrikli tutucuları gerçek zamanlı olarak kontrol edilebilir hale getirir. Harici kontrolörler, yapay zeka sistemleri veya teleoperasyon çözümleri, konum ve kuvvet hedef değerlerini sürekli bir Motion Stream olarak iletebilir ve tutucudan gelen geri bildirim verilerini doğrudan değerlendirebilir. Böylelikle tutucu, uyarlanabilir tutma stratejileri, gelişmiş Bin Picking, görsel servo kontrol ve teleoperasyon için modern Physical AI mimarilerinin aktif bir bileşeni haline gelir.
MSI, tutucuların sadece işlemlerini gerçekleştirmekle kalmayıp, hareket sırasında karar veren, düzeltmeler yapan ve öğrenen reaktif sistemler için bir arayüzdür.
Kullanım alanları
MSI, tutucunun yalnızca bir komutu yerine getirmekle kalmayıp harici verilere dinamik olarak tepki verdiği uygulamalar için geliştirilmiştir. Yapay zeka modelleri, görüntü işleme sistemleri veya teleoperasyon çözümleri, parmak hareketini gerçek zamanlı olarak etkileyebilir ve tutucu durumunu kontrol stratejilerine dahil edebilir.
Physical AI ve
Gelişmiş Bin Picking
Yapay zeka kontrollü tutma stratejileri için, kulpun hareket sırasında sensör verilerine, nesnenin konumuna ve model kararlarına tepki verdiği. MSI, düzensiz, karmaşık ve öngörülmesi zor parça durumları için uyarlanabilir parmak hareketleri sağlar.
Teleoperasyon &
Remote Manipulation
MSI, tutucu hareketlerinin Motion Stream olarak iletilmesini ve tutucudan gelen geri bildirim verileriyle eşleştirilmesini sağlar. Böylece hassas parmak hareketi takibiyle master-slave kurulumları, Remote Manipulation ve sezgisel kullanım konseptleri gerçekleştirilebilir.
Harici tutucu kontrolü &
Araştırma
Kendi kontrol stratejilerini, prototiplerini veya deneysel tutma algoritmalarını geliştiren ekipler için. MSI, görsel servoing, kuvvete uyarlanabilir kontrol, empedans konseptleri veya öğrenen kontrol yaklaşımları gibi uygulamalar için tutucunun hareket yönlendirmesine doğrudan erişim sağlar.
Yapay zeka güdümlü robotik için geliştirildi
Physical AI, tutma teknolojisine yönelik gereksinimleri değiştiriyor. Tutucu artık sadece önceden tanımlanmış hareketleri gerçekleştirmekle kalmamalı, aynı zamanda nesnenin konumu, proses durumu, sensör verileri ve model kararlarına da tepki verebilmelidir.
MSI, bunun için doğrudan hareket erişimi sağlar. Hareket ve kuvvet profilleri harici sistemde oluşturulur – örneğin bir yapay zeka boru hattında, bir görüntü işleme denetleyicisinde veya bir teleoperasyon ortamında – ve tutucuya sürekli bir akış olarak iletilir. Tutucu, aldığı kontrol noktalarını dahili olarak 1 ms’lik zaman aralığına göre enterpolasyon yapar ve konum, hız, kuvvet, durum ve tampon durumuna ilişkin geri bildirimi eşzamanlı olarak sağlar.
Physical AI için gerçek zamanlı uç efektör olarak tutucu
Physical AI uygulamaları için tutucu, robot takım flanşındaki bir araçtan daha fazlasıdır. Model kararı ile fiziksel dünya arasındaki etkin temas noktasıdır.
MSI ile yapay zeka tabanlı sistemler tutma hareketlerini çevrim içi olarak oluşturabilir, değerlendirebilir ve uyarlayabilir. Sabit bir hedef konuma gitmek yerine harici kontrolör, kamera geri bildirimi, kuvvet eğrisi, nesne davranışı veya politika çıktısına bağlı olarak parmak hareketini sürekli değiştirebilir. Böylece tutucunun karar ve kontrol döngüsüne doğrudan dahil olduğu öğrenen tutma stratejileri gerçekleştirilebilir.
Zorlu Bin Picking işlemleri için gerçek zamanlı düzeltme
Gelişmiş Bin Picking işleminde, tutma işlemi sırasında koşullar sıklıkla değişir: Nesneler yan yatar, kayar, gizlenir veya görüntüleme sisteminin öngördüğünden farklı tepki verir. Klasik tutma komutları bu durumda hızla sınırlarına ulaşır.
MSI sayesinde, harici bir sistem yürütme sırasında konum ve kuvvet hedef değerlerini güncelleyebilir – örneğin 3D görüntüleme, dokunsal veriler, kavrama kuvveti tahmini veya süreç geri bildirimi temelinde. Bu özellik, MSI’yi sadece hedef pozisyonun değil, kararlı bir tutuşa ulaşana kadar olan uyarlanabilir hareketin de önemli olduğu Bin-Picking uygulamaları için özellikle ilgi çekici kılar.
Tutucu hareketini gerçek zamanlı olarak aktarmak
Teleoperasyon; tepki verme yeteneği, eşzamanlılık ve geri bildirim açısından yüksek gereksinimler doğurur. MSI, tutucu hareketlerini Motion Stream olarak iletebilir ve aynı anda tutucudan durum verilerini geri gönderebilir. Böylece bir tutucunun hareketleri belirlediği ve diğer tutucunun bunları neredeyse gerçek zamanlı olarak takip ettiği master-slave senaryoları, Remote Manipulation veya sezgisel kullanım konseptleri uygulanabilir. Referans kılavuzu, buna örnek olarak iki tutuculu bir teleoperasyon senaryosunu açıklar: Master tutucu konum geri bildirimi sağlarken slave tutucu hareketi takip eder.
Tekli komut yerine akış
MSI, akış odaklı bir model izler. Tutucu, yörüngeyi kendisi oluşturmaz. Bunun yerine, harici kontrolör hedef konumu ve kuvvet sınırlamasını içeren Base Points'i sürekli olarak gönderir. Bu Base Points, tutucuda dahili 1 ms'lik kontrol çevrimine göre enterpolasyona tabi tutulur.
Böylece hareket mantığı tamamen harici sistemde kalır. Politikalar, görüntü algoritmaları, kontrol modelleri veya teleoperasyon sistemleri, katı bir komut modeliyle sınırlı kalmadan tutucu hareketini doğrudan belirleyebilir.
Uyarlanabilir kontrol döngüleri için geri besleme
MSI, tutucudan sürekli olarak geri bildirim verileri sağlar. Bunlar arasında tutma konumu, hız, motor akımı, tahmini tutma kuvveti, durum bayrakları, zaman damgası, çalışma durumu ve tampon doluluk seviyesi yer alır. Bu veriler, harici sistemler tarafından hareketleri izlemek, tutma durumlarını sınıflandırmak, temas aşamalarını tespit etmek veya kontrol stratejilerini çevrimiçi olarak ayarlamak amacıyla kullanılabilir. Bu sayede MSI, sadece hareketleri gerçekleştirmekle kalmaz, aynı zamanda veriye dayalı robotik uygulamalar için gerçek zamanlı izleme arayüzü olarak da kullanılabilir.
Tutmayı kendileri düzenlemek isteyen ekipler için
MSI, tutucuyu kendi kontrol mimarisine derinlemesine entegre etmek isteyen geliştirici ekiplere yöneliktir – tipik olarak Physical AI, Gelişmiş Bin Picking, teleoperasyon, görsel servo kontrol ve Uyarlanabilir Kuvvet Kontrolü gibi alanlarda.
Yapay zeka modelleri, hareket ve kuvvet profillerini doğrudan süreç içinde oluşturabilir. Görüntü veya proses verileri, yürütme sırasında parmak hareketlerini düzeltebilir. Teleoperasyon sistemleri, tutucunun hareketlerini ve geri bildirim verilerini operatör, ana sistem ve uzaktan kumandalı tutucu arasında aktarabilir. Özel kontrol algoritmaları, kuvvet sınırlarını ve hareket davranışını sürekli olarak ayarlayabilir.
Mevcut Ürünler
Physical-AI veya teleoperasyon sistemleri mi tasarlıyorsunuz?
Motion Stream Interface ile, yapay zeka tabanlı Bin Picking işlemlerinden uyarlanabilir tutma stratejilerine ve ana-yardımcı teleoperasyona kadar, tutucuyu gerçek zamanlı mimarinize doğrudan entegre edebilirsiniz.
Uygulamanız hakkında bizimle görüşün. Uyumlu servo-elektrikli tutucuların seçiminde ve MSI entegrasyonunuzun teknik olarak yerleştirilmesinde size destek oluruz.
Tel.: +49 7141 94 702-10
E-posta: sales@weiss-robotics.com
Dokümantasyon
Python yazılım kütüphanesi ve örnek programlar
MSI protokolü için Wireshark-Dissector
Maksimum kontrol – sorumluluk harici sistemde
MSI, zorlu gerçek zamanlı uygulamalar için tasarlanmıştır. Harici denetleyici; yörünge planlaması, zamanlama, tampon yönetimi ve hata işlemeden sorumludur. Tutucu, dahili yürütme, enterpolasyon ve geri bildirim sağlar.
Bu mimari, özel tutma algoritmaları için maksimum özgürlük sunar, ancak hareket profillerinin titizlikle doğrulanmasını gerektirir. Özellikle yüksek dinamikli hareketlerde, hızlı yön değişikliklerinde veya sürekli yüksek kuvvetlerde mekanik yük, sıcaklık, görev döngüsü ve güvenlik fonksiyonları dikkate alınmalıdır.